交流机，智驾域的红娘

来源 | 十一号组织

不断以来最大的遗憾是没有入“码农”的坑，这决议了职业生活中可能要干除了写代码以外的任何工作。前脚刚完成对潜在客户的自动驾驶启蒙任务，后脚就要梳理自动驾驶冗余架构下针对“交流机”的选型需求。

“交流机”串联起智驾域内的传感器，域控制器和黑匣子等零件，提供网络数据转发、虚拟网络划分、链路聚合等功用。“交流机”在各家自动驾驶公司存在的形态不尽相同，有用一个单独的零件完成这些功用，也有将其集成在域管理器或域控制器之中。本文后续统一用加了双引号的“交流机”指代具有这类功用的零件。自动驾驶圈黑话第十三期，笔者就将吐血梳理出来的智驾域冗余架构下“交流机”所需支持的典型功用分享给各位老友。

冗余架构为什么需求“交流机”

下图展现了一种智驾域典型的冗余架构逻辑框图，冗余架构要支持感知冗余，计算冗余、数据备份。感知冗余能够经过激光雷达、感知相机、毫米波雷达、GNSS等多传感器深度交融完成多层冗余感知，计算冗余经过备份的智驾域控制器来完成冗余计算、数据备份经过黑匣子同步完成关键感知数据和毛病数据的存储。

传感器的感知数据如何同步、同等的传输给两个智驾域控制器和一个黑匣子？多个传感器与两个智驾域控制器之间如何进行准确时间同步？整个智驾域如何保证带宽资源的合理应用、整个网络的数据平安？“交流机”便在这样的需求背景下应运而生，成为替智驾域青年男女牵线的“红娘”。

网络分层模型

“交流机”虽是本文的主角，但作为一种网络通讯设备，假如不引见它赖以生存的“母亲河”-网络分层模型，总觉得有越级汇报的嫌疑。OSI（Open System Interconnection,开放系统互联）参考模型是ISO（International Organization for Standardization，国际规范化组织）在1978年提出的一种概念模型，用于指导复杂通讯系统设计、处理网络之间的兼容性问题。

OSI参考模型将通讯系统分为 七层，每一层边境明晰，完成特定的功用，同时提供规范化接口与上下层进行通讯。OSI七层模型从下往上分别为物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层。下面四层完成数据传输效劳，上面三层面向用户。