作者 | 陈永钢

来源 |汽车电子与软件

写在文前

智能驾驶这几年是汽车圈里最热的话题之一，智能驾驶系统快速开展到L2级后，遭到技术开展、驾驶环境根底设备建立、法律法规等多种要素的影响，似乎撞上了硬墙，以致于业内人士都开端慎重的审视L3及以上的高阶智能驾驶系统的完成途径。作为一个传统汽车人，本文仅为个人粗浅考虑的总结，籍此与业内各位同仁分享和讨论。

正文

智能驾驶汽车是第四次工业反动信息化时期中开展最为疾速的新兴产业之一，随着新型传感器技术、信息与通讯技术、自动控制技术、计算机技术和人工智能等技术的快速开展，智能驾驶系统也得到了快速的开展。目前，智能驾驶系统最主要的三个技术环节是感知层、决策层和控制执行层。感知层依托各类传感器对驾驶环境的正确感知是完成智能驾驶的先决条件，是保证后续智能驾驶控制的根底，但由于受传感器技术，环境干扰、感知精度，辨认算法，数据交融技术等要素的限制，目前成为完成高阶的智能驾驶的最主要的应战。

一、驾驶环境感知的现状和面临的应战

如智能驾驶控制系统架构（图1）所示，智能驾驶控制系统的感知层是应用各种传感器，如视觉传感器（车载摄像头）、雷达传感器（超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等）、定位传感器(地图，卫星定位)等，去探测和辨认车辆内部和驾驶环境的各类信息，经过数据处置、数据交融技术，为车辆的驾驶控制行为提供决策的根据，这是完成车辆自动驾驶控制的根底，相当于汽车的眼睛，决议了自动驾驶系统整体的成效以及性能。

图1. 智能驾驶控制系统架构

为了给智能驾驶控制系统提供全面、精确的决策根据，需求感知的驾驶环境信息主要包括以下几类：

  • 道路参数：道路物理参数、途径、车道、道路设备等；

  • 交通参与者：车辆、人、其他物体（动物、道路遗撒物等）；

  • 各类交通行为规则：道路限速、禁行、斑马线、单行、信号灯状态等；

  • 影响车辆操控的自然天气：风、雾、雨、雪等。

  • 其他影响车辆驾驶行为的要素：偶发或暂时发作的非正常的交通情况，如：暂时的交通管制，驾乘人员的平安检查，须让行消防车辆或者救护车等等。

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